簡介

    多投影面沉浸式虛擬環(huán)境是一種支持多用戶的虛擬環(huán)境,不同于一般的虛擬環(huán)境它能夠提供給用戶大范圍視野的高分辨率、高質(zhì)量立體影像.系統(tǒng)在各種用戶交互設(shè)備的支持下?lián)碛袠O佳的交互性并能提供給用戶一種前所未有的沉浸感.多投影面沉浸式虛擬環(huán)境以多臺高分辨率高帶寬的投影機(jī)為基礎(chǔ),提供高質(zhì)量立體影像投影,投影面之間可以根據(jù)不同應(yīng)用的需要以多種不同類型的方式進(jìn)行組合,構(gòu)成各種不同類型的虛擬環(huán)境.

    沉浸感是指使用者的感知系統(tǒng)受到虛擬環(huán)境中的虛擬刺激程度,系統(tǒng)越能迷惑使用者的感官,則系統(tǒng)就越是沉浸式的.沉浸式虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)的歷史可以追述到1965 年,由計(jì)算機(jī)圖形學(xué)界的先驅(qū)I.Sutherland 博士在他的Ultimate Display論文所發(fā)表的頭盔式顯示器(Head Mounted Display,HMD).論文中Sutherland 博士指出計(jì)算機(jī)屏幕像是一扇通往虛擬世界的窗戶,通過它我們可以觀察一個虛擬的世界[1]; 但我們是否可以讓使用者直接沉浸在計(jì)算機(jī)生成的虛擬環(huán)境中:當(dāng)使用者自然地轉(zhuǎn)動頭部,他所看到的計(jì)算機(jī)生成的虛擬場景也能夠?qū)崟r地發(fā)生相應(yīng)的改變; 使用者還能夠以自然的方式與虛擬世界交互.HMD 就是一種能夠?qū)崿F(xiàn)上述功能的系統(tǒng),兩個顯示屏幕處于用戶佩戴的頭盔中將分別覆蓋用戶雙眼的視野,使得用戶只能夠感知來自計(jì)算機(jī)所生成的圖像,當(dāng)用戶視點(diǎn)移動時計(jì)算機(jī)所生成的圖像也將發(fā)生相應(yīng)的變化,從而提供給用戶一種沉浸于計(jì)算機(jī)生成的虛擬世界的沉浸感.

    但由于HMD 系統(tǒng)存在若干缺點(diǎn),例如: 單用戶的局限性、顯示屏幕分辨率不高、因頭盔過于沉重帶給用戶的負(fù)擔(dān)以及屏幕過近帶給眼睛的不適感.于是在1991 年,Universityof Illinois 的DeFanti 和Sandin 針對HMD的缺點(diǎn)提出了一種改進(jìn)的沉浸式虛擬顯示環(huán)境: 吊桿式虛擬環(huán)境(BOOM,Binocular Omni-Orientation Monitor),它的顯示器由吊桿支撐,能提供用戶高分辨率、高質(zhì)量的影像而且對用戶無重量方面的負(fù)擔(dān).但是該系統(tǒng)還是一種單用戶虛擬環(huán)境而且并不能解決屏幕過近對用戶眼睛所造成的不適感[2].

    在1992 年DeFanti、Sandin 以及Cruz-Neira 提出了CAVE系統(tǒng),一種四面的沉浸式虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境.系統(tǒng)在支持多用戶的同時解決了上述系統(tǒng)造成用戶眼睛不適感的問題.CAVE 是由4 面環(huán)繞投影屏幕所組成的沉浸式虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng).對于處在系統(tǒng)內(nèi)的用戶來說,投影屏幕將分別覆蓋用戶的正面、左右以及底面視野,構(gòu)成一個邊長為10 英尺的立方體.由于投影面幾乎能夠覆蓋用戶的所有視野,再配合聲效和用戶交互設(shè)備,CAVE 就能提供給使用者一種前所未有的帶有震撼性的沉浸感[3].

    從CAVE 的提出開始,各種類型的基于投影的沉浸式虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境相繼出現(xiàn): 例如1993 年德國GMD的ResponsiveWorkbench[4]是一種單投影面的系統(tǒng),立體影像將通過鏡子的折射投影到一個水平的投影平面,用戶可以在此工作平面上與虛擬物件進(jìn)行交互.由University of Illinois 于1994 年提出的ImmersaDesk[5] 系統(tǒng)也是一種類似ResponsiveWorkbench 的單投影面沉浸式虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境,整個系統(tǒng)類似于設(shè)計(jì)桌,它的投影平面與水平面成一個角度,這樣方便于用戶與虛擬物件進(jìn)行交互.

    相對于單投影面系統(tǒng)來說,多投影面系統(tǒng)能夠涵蓋用戶更多的視野范圍提供更好的沉浸感,所以多投影面系統(tǒng)也成為沉浸式虛擬環(huán)境的主要發(fā)展方向. 德國GMD 對其Responsive Workbench 提出了雙投影面的改進(jìn),在水平投影面的基礎(chǔ)上增加了額外的垂直投影面,從而增加了用戶的虛擬視野范圍.University of Minnesota 在1994 年提出的PowerWall[6]系統(tǒng)是由多個投影面層疊或并排形成單個面積較大的投影平面,它能夠提供高解析度大面積范圍的影像,主要被應(yīng)用于科學(xué)數(shù)據(jù)的可視化.University of Illinois 在1995 年提出的InfinityWall[7]也是一種類似于PowallWall 的多投影面沉浸式虛擬環(huán)境,以多個投影面構(gòu)成一個較大的投影平面,主要應(yīng)用于面向多用戶的展示工作.

    在CAVE 系統(tǒng)的改進(jìn)方面,5 面甚至6 面的CAVE 系統(tǒng)陸續(xù)被提出.例如: Iowa State University 的C6 以及日本岐阜VR Techno Plaza 的COSMOS 等系統(tǒng).6 個投影面的CAVE 系統(tǒng)已經(jīng)能夠完全覆蓋用戶的所有視野范圍,使用戶能夠完全沉浸于所生成的虛擬環(huán)境.另外也有投影到圓柱狀或環(huán)繞投影面的系統(tǒng),主要應(yīng)用于虛擬劇場,提供對大用戶的支持.例如韓國理工學(xué)院的Kyongju VR Theater[8]以及德國GMD 的iCone.

    由于多投影面沉浸式虛擬環(huán)境需要實(shí)時的生成高分辨率的立體影像,所以傳統(tǒng)的系統(tǒng)是由專業(yè)圖形工作站來驅(qū)動的,這造成了該類系統(tǒng)的造價過于昂貴.而PC 的性能正以前所未有的速度發(fā)展,目前高性能PC 在計(jì)算能力以及圖形處理能力已經(jīng)能夠逐漸接近甚至超越專業(yè)圖形工作站.所以近期的一個研究方向是以聯(lián)網(wǎng)PC 驅(qū)動的多投影面沉浸式虛擬環(huán)境.以PC 代替較為昂貴的圖形工作站能使系統(tǒng)的造價大幅度的降低.這類相關(guān)研究工作有: 喬治亞理工學(xué)院的NAVE 系統(tǒng)[9]、德國Fraunhofer IAO 的HyPI-6 系統(tǒng)[10]以及浙江大學(xué)CAD&CG國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的PCCAVE系統(tǒng)[11].

多投影沉浸式VE結(jié)構(gòu)

多投影沉浸式VE 結(jié)構(gòu)

    多投影沉浸式虛擬環(huán)境按系統(tǒng)結(jié)構(gòu)來劃分主要可以分成三大部分: 投影系統(tǒng)、用戶交互系統(tǒng)以及圖形與計(jì)算系統(tǒng).

1.1 投影系統(tǒng)

    投影系統(tǒng)主要包括多臺支持高分辨率影像的投影機(jī)以及投影屏幕.虛擬環(huán)境的立體影像將通過投影機(jī)投影到投影屏幕上,投影屏幕可根據(jù)應(yīng)用的需要組合成各種不同最終投影,例如CAVE 的各投影屏幕相互垂直構(gòu)成一個立方體,PowerWall 的各投影平面相互并排層疊形成一個較大的投影平面.

    為了滿足虛擬環(huán)境對實(shí)時性的要求,投影機(jī)必須有較快的響應(yīng)時間,否則可能會造成運(yùn)動重影.投影機(jī)的選擇與系統(tǒng)所使用的立體影像生成技術(shù)也有關(guān).立體影像生成技術(shù)主要有兩種: 主動式立體模式與被動式立體模式.在主動式模式下,用戶的左、右眼影像將依幀順序顯示,用戶使用LCD 立體眼鏡保持與立體影像的同步,這種模式可以產(chǎn)生高質(zhì)量的立體效果.而被動式系統(tǒng)則需要使用兩套顯示設(shè)備以及投影設(shè)備分別生成左右眼影像并進(jìn)行投影,不同的投影機(jī)分別使用不同角度的偏振光以區(qū)別左右眼影像,用戶使用偏振光眼鏡保持立體影像的同步.

    在主動式立體顯示模式下,由于高分辨率影像需要以120Hz 的刷新率進(jìn)行刷新,因此對投影機(jī)的帶寬以及響應(yīng)速度上都有比較高的要求.對于被動式立體模式來說,每個投影面需要兩臺投影機(jī)分別對左右兩眼的影像進(jìn)行投影,不過對與投影機(jī)的要求就相對來說比較低,但投影屏幕則需要專門材料以保證光的偏振角度不在屏幕上發(fā)生變化.

1.2 用戶交互系統(tǒng)

    用戶交互系統(tǒng)可包括多種交互設(shè)備:例如跟蹤器、數(shù)據(jù)手套、操縱桿、力反饋設(shè)備以及立體聲音像設(shè)備等.通過這些設(shè)備用戶能夠與虛擬環(huán)境及其物件進(jìn)行交互,使用戶能夠更深入地溶入到虛擬環(huán)境中.

    跟蹤設(shè)備在大部分沉浸式虛擬環(huán)境是必不可少的.跟蹤設(shè)備將跟蹤使用者及其頭部的實(shí)時運(yùn)動信息,根據(jù)這些信息系統(tǒng)可以計(jì)算出用戶雙眼視點(diǎn)的位置,并由此為基礎(chǔ)生成正確的立體影像.

1.3 圖形與計(jì)算系統(tǒng)

    圖形與計(jì)算系統(tǒng)負(fù)責(zé)生成虛擬環(huán)境并對用戶的交互信息進(jìn)行處理,它是驅(qū)動整個系統(tǒng)的核心.為了讓虛擬環(huán)境能夠達(dá)到一定的沉浸感并維持其實(shí)時性,圖形與計(jì)算系統(tǒng)必須根據(jù)用戶的視點(diǎn)實(shí)時地生成各個投影面相對于用戶視點(diǎn)位置的立體影像,并且需要實(shí)時地對用戶的交互信息以及數(shù)據(jù)進(jìn)行處理和計(jì)算,盡可能地降低系統(tǒng)地相應(yīng)延遲,所以系統(tǒng)在圖形能力以及計(jì)算能力方面來說有比較高的要求.圖形與計(jì)算系統(tǒng)可根據(jù)實(shí)際應(yīng)用需要進(jìn)行配置.

    傳統(tǒng)的多投影沉浸式虛擬環(huán)境一般采用專業(yè)圖形工作站例如SGI Onyx2 驅(qū)動,這一類工作站可支持多處理器并行計(jì)算、高帶寬的內(nèi)部數(shù)據(jù)傳輸率以及高性能圖形處理能力,可實(shí)時地生成處理大量的數(shù)據(jù)并實(shí)時的生成高質(zhì)量的立體影像,同時可通過其多通道輸出的配置同時驅(qū)動多臺投影機(jī)對多個投影面進(jìn)行投影[12].

圖 1 以專業(yè)圖形工作站驅(qū)動的多投影面沉浸式虛擬環(huán)境

    傳統(tǒng)系統(tǒng)專業(yè)圖形工作站的昂貴價已成為近一步推廣該類系統(tǒng)的最大阻礙.一直以來,PC 無論是在圖形或是計(jì)算能力上都有飛速的發(fā)展,近年來,以PC 驅(qū)動的多投影沉浸式系統(tǒng)已成為一個熱門的研究方向.與圖形工作站不同,目前一般的PC 只能提供一個圖形通道輸出,所以由PC 架構(gòu)的系統(tǒng)將由多臺連網(wǎng)的高性能PC 驅(qū)動.每一臺PC 或是每兩臺PC負(fù)責(zé)一個投影面的投影,這取決于立體影像生成模式.各PC將并行地生成虛擬環(huán)境中的不同投影面,所以在PC 之間需要有多層次的同步機(jī)制來進(jìn)行協(xié)調(diào),以確保由各個投影面所構(gòu)成的虛擬環(huán)境最終的正確性.

    軟件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是基于聯(lián)網(wǎng)PC 驅(qū)動的多投影面沉浸式虛擬環(huán)境非常重要而具有挑戰(zhàn)性的工作。目前比較成熟的開發(fā)工具有：Stanford University 的WireGL[13]及其后續(xù)計(jì)劃Chromium[14]、Princeton University 的DGL[15]、Universityof Illinois 的Syzygy[16]、Iowa State University 的VR Juggler及其VR Juggler 的兩個擴(kuò)展工具Net Juggler[17]和ClusterJuggler[18]以及浙江大學(xué)CAD&CG 國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的PCCAVELib[11]。

圖 2 以聯(lián)網(wǎng)PC 驅(qū)動的多投影面沉浸式虛擬環(huán)境

典型系統(tǒng)介紹

    下面我們將介紹幾種典型的多投影面沉浸式系統(tǒng):

    2.1 大連海事大學(xué)的大型船舶操縱模擬系統(tǒng)[19][20]

    大連海事大學(xué)航海技術(shù)研究研究所的大型船舶操縱模擬系統(tǒng)有教練員站、主本船及若干個副本船構(gòu)成，采用分布式交互仿真的設(shè)計(jì)思想，通過高速以太網(wǎng)，將系統(tǒng)的各個計(jì)算機(jī)相互連接，本船之間通過三維視景和雷達(dá)圖像互見。主本船視景系統(tǒng)采用環(huán)形大屏幕投影，能提供7 個通道2700大視場角視景。副本船視景系統(tǒng)能提供3 個通道1200 水平視場角視景。視景系統(tǒng)中的每個通道的視景由一臺高性能的PC 生成，中間通道向視景的各邊通道計(jì)算機(jī)發(fā)送幀同步信息，包括本船的縱搖、橫搖角度、本船的航向和位置及太陽的高度和方位等。該系統(tǒng)能提供駕駛臺資源管理和團(tuán)隊(duì)工作、不同海況、天氣能見度條件下的船舶操縱、雷達(dá)標(biāo)繪/ARPA 訓(xùn)練、碼頭、航道設(shè)計(jì)模擬、事故調(diào)查、通航安全模擬。

    2.2 浙江大學(xué)CAD&CG國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的PCCAVE系統(tǒng)[11]

    浙江大學(xué)CAD&CG 國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的PCCAVE 系統(tǒng)的研究動機(jī)是以高性能聯(lián)網(wǎng)PC 替代傳統(tǒng)CAVE 系統(tǒng)中昂貴的圖形工作站,使得系統(tǒng)的造價能夠大幅度的降低.在我們的設(shè)計(jì)方案中,以4 架高性能連網(wǎng)PC 作為一個并行計(jì)算系統(tǒng),替代傳統(tǒng)CAVE 配置中昂貴的SGI Onyx2 圖形工作站.在圖形顯示方面采用高質(zhì)量的主動式立體顯示模式,每架PC 分別負(fù)責(zé)CAVE 系統(tǒng)中一個投影面的立體影像繪制工作.如下圖所示整個系統(tǒng)是建立在100Mbps 以太網(wǎng)上,各PC 節(jié)點(diǎn)間由通信系統(tǒng)負(fù)責(zé)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)交換,圖形系統(tǒng)負(fù)責(zé)投影面立體影像的生成; SwapLock( 幀緩存同步) 與GenLock(垂直刷新同步)部分協(xié)調(diào)各節(jié)點(diǎn)的運(yùn)作,保證系統(tǒng)的整體同步性.其中一臺PC 作為主節(jié)點(diǎn),負(fù)責(zé)系統(tǒng)的激活以及用戶交互數(shù)據(jù)的處理工作. 在硬件方面,采用雙INTELXeon 1.7G、1G PC800 RDRAM 以及3DLab Wildcat 5110 顯卡作為高性能PC 的配置,具有強(qiáng)大的運(yùn)算及圖形處理能力,Wildcat 顯卡支持以4 幀緩存區(qū)產(chǎn)生真實(shí)立體影像及硬件GenLock 同步(垂直刷新同步).網(wǎng)絡(luò)連接建立在100Mbps 高性能以太網(wǎng)絡(luò)及交換機(jī)的基礎(chǔ)上.

應(yīng)用實(shí)例

    多投影沉浸式虛擬環(huán)境支持多用戶同時進(jìn)入虛擬環(huán)境,它具有高度的沉浸感及良好的交互性,其在娛樂、教育、培訓(xùn)、展覽、工業(yè)、設(shè)計(jì)制造、科學(xué)可視化等領(lǐng)域均具有廣泛的應(yīng)用潛力.

    目前浙江大學(xué) CAD&CG 國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的已在PCCAVE系統(tǒng)上開發(fā)了虛擬展覽館以及虛擬校園漫游的應(yīng)用(見圖3.). 通過逼真的大視野立體影像,虛擬展覽館可提供給用戶一種前所未有的臨場感.用戶可以以任意角度觀察展覽館內(nèi)的立體物件.通過事先設(shè)計(jì)展覽內(nèi)容模型,用戶便可參觀各類虛擬展覽.與傳統(tǒng)的基于顯示屏的虛擬博物館相比較,以多投影面沉浸式環(huán)境的虛擬展覽能夠提供一種身臨其境的體驗(yàn).虛擬校園漫游中的建筑模型采自于浙江大學(xué)正在興建中的新校區(qū),它能夠讓使用者可事先在尚未完工的虛擬新校區(qū)內(nèi)進(jìn)行漫游,體驗(yàn)完工后校園內(nèi)的景觀.實(shí)際上對于任何完工前的工程或者是景觀規(guī)劃來說,系統(tǒng)可通過虛擬立體場景事先讓參觀者、建筑師和設(shè)計(jì)師體驗(yàn)完成后的整體感覺.

圖 3 PCCAVE 實(shí)際運(yùn)行情況: 虛擬展覽館與新校區(qū)漫游

    西南交通大學(xué)仿真中心針對鐵路應(yīng)用和城市軌道交通開發(fā)了基于PC 集群的分布式列車仿真系統(tǒng)( 見圖4)[21][22]。該系統(tǒng)是計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)和列車動力學(xué)相結(jié)合的產(chǎn)物，主要用來培訓(xùn)司機(jī)和優(yōu)化列車駕駛操作規(guī)范。通過圖形工作站或聯(lián)網(wǎng)PC 集群的視景系統(tǒng)生成的多通道場景，運(yùn)動系統(tǒng)對虛擬駕駛環(huán)境中列車六自由度姿態(tài)的仿真，立體聲音仿真系統(tǒng)對列車運(yùn)行中各種聲響的模擬，能給參與者提供極強(qiáng)的視覺、觸覺和聽覺上的沉浸感。

圖4 列車仿真系統(tǒng)運(yùn)行情況

    韓國理工學(xué)院為 2000 年慶州世界文化博覽會所設(shè)計(jì)的VR Theater 主要的目的是為面向大眾介紹有關(guān)慶州當(dāng)?shù)氐臍v史文化以及自然文物遺產(chǎn)的維護(hù)和保持. VR Theater 能領(lǐng)導(dǎo)著參觀者對古慶州城進(jìn)行虛擬漫游,通過逼真的立體模型以及互動式的介紹,參觀者可近一步了解該城的歷史以及文物古績保護(hù)狀況.基于多投影的VR Theater 虛擬環(huán)境能夠容納651 用戶同時使用,其27x8 米的巨型環(huán)形屏幕由12 架投影機(jī)所驅(qū)動,以帶有六通道圖形輸出14 CPU 的SGI Onyx2工作站作為圖形與計(jì)算核心,采用被動式立體顯示模式并能夠提供立體聲輸出和地板震動感,用戶可通過帶有6 鍵的鍵盤參與虛擬環(huán)境的互動.在博覽會期間有將近一百萬人次參觀了VR Theater,這顯示了該類系統(tǒng)在教育、虛擬文物展示以及古績保護(hù)方面所擁有的應(yīng)用潛力.

結(jié)論與展望

    多投影面沉浸式虛擬環(huán)境是一種支持多用戶的虛擬環(huán)境,它能夠提供高質(zhì)量高解析度的立體影像,通過覆蓋用戶絕大部分視野范圍以及其他與虛擬環(huán)境的交互手段,系統(tǒng)能夠帶給用戶一種前所未有的沉浸感.由于該類系統(tǒng)所擁有的沉浸感以及良好交互性,它在工業(yè)、設(shè)計(jì)制造、模擬培訓(xùn)、娛樂、教育展覽方面均有廣泛的應(yīng)用潛力.

    近年來，雖然隨著以PC 驅(qū)動的多投影面沉浸式虛擬環(huán)境的出現(xiàn)，大大地降低了系統(tǒng)的整體造價，這使得系統(tǒng)的應(yīng)用可以由研究機(jī)構(gòu)或大型企業(yè)進(jìn)一步地推廣到一般的用戶，擴(kuò)大了該類系統(tǒng)的應(yīng)用范圍，但是隨著計(jì)算節(jié)點(diǎn)和投影儀數(shù)量的增加，其繁瑣的配置與調(diào)試工作對普通用戶來說還是一個棘手的問題。目前的一個研究方向是如何快速地建立、管理和配置PC 驅(qū)動的多投影面沉浸式系統(tǒng)，這方面的研究工作有：Princeton University 的DwallGUI[23]、University ofKentucky 的Metaverse[24]、浙江大學(xué)CAD&CG 國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的PCCAVELib 也將為用戶提供更方便和快捷的開發(fā)和管理環(huán)境。還有一部分研究工作者致力于多用戶參與協(xié)作的多投影面沉浸式虛擬環(huán)境， 如Stanford University 的Two-User Responsive Workbench[25]，美國能源部支持的Access Grid[26]。

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Collaboration Through Individual Views of a Shared Space http://graphics.stanford.edu/papers/ twoviewer/paper-nopics.pdf
[26] L. Childers, T. Disz, R. Olson, M. E. Papka, R. Stevens, and T. Udeshi. Access Grid: Immersive Group-to-Group Collaborative Visualization.
http://www-unix.mcs.anl.gov/fl/publications/childers00.pdf
基金項(xiàng)目：教育部高等學(xué)校優(yōu)秀青年教師資助計(jì)劃項(xiàng)目；浙江省自然科學(xué)專項(xiàng)人才基金（RC00048）

作者簡介：

    潘志庚(1965－),男,江蘇人,研究員,博士生導(dǎo)師,主要研究領(lǐng)域?yàn)樘摂M現(xiàn)實(shí)和多媒體; 
    林柏偉(1979－),男,臺灣臺北縣人,碩士,主要研究領(lǐng)域?yàn)樘摂M現(xiàn)實(shí); 
    唐冰(1977－),男,湖南江華人,博士研究生,主要研究領(lǐng)域?yàn)樘摂M現(xiàn)實(shí)和圖形并行計(jì)算; 
    譚家萬(1974－),重慶人,博士,主要研究領(lǐng)域?yàn)榉植际浇换シ抡�、虛擬現(xiàn)實(shí); 
    石教英(1938－),男,浙江寧波人,教授,博士生導(dǎo)師,主要研究領(lǐng)域?yàn)榉植际綀D形計(jì)算,科學(xué)計(jì)算可視化,虛擬現(xiàn)實(shí)與多媒體.